Pues como poder se podria, el problema es que en el caso que nos ocupa, la camara esta "conectada" a la rpi via placa, ya que la propia camara no tiene un Sistema operatico propio como el que tiene tu camara ip. Esto implica que en el primer paso no se lleva a cabo una transcodificacion alguna, pero en tu caso, habria que recibir el flujo rtsp de la camara con la rpi y transcodificarlo y subirlo a youtube con el consiguiente gasto de CPU (no poco) y dependiendo de la resolucion de la camara ip puede que no fuera ni viable por capacidad de la cpu de la rpi. Lo mejor es una camara ip que envie el flujo directo a youtube y asi te quitas de inventos y revueltas raras de los flujos de video.
Tienes algun hilo donde hay respuestas mias con modelos que suelo usar.
